Die Postgeschichte von Dänemark beginnt mit einem Erlass von König Christian IV. vom 24.12.1624, eine nationale Postverwaltung aufzubauen. Der Postdienst bediente neun Hauptrouten und wurde vom Bürgermeister von Kopenhagen sowie einigen Gilden organisiert. Zunächst erfolgte die Briefbeförderung zu Fuß und erst nach 1640 wurden Reiter eingesetzt.
Am 16.07.1653 wurde der Postdienst Paul Klingenberg übertragen, der eine Reihe von Neuerungen einführte wie Paketdienste und eine Route nach Norwegen. Er übte das Amt bis zum 14.03.1685 aus, worauf es an Christian Gyldenløve, den neunjährigen Sohn von König Christian V. überging. Dessen Familie kontrollierte den Postdienst bis 1711, als er in staatliche Kontrolle überging. Zuvor hatte die Familie aber im Jahre 1694 neue Postrouten und Gebühren eingeführt.
Der erste Postverkehr per Dampfschiff erfolgte mit der SS Caledonia, die ab dem 01.07.1819 Post zwischen Kopenhagen und Kiel beförderte. Die ersten dänischen Briefmarken wurden am 01.04.1851 eingeführt und gingen auf ein Gesetz vom 11. März zurück. Zunächst gab es einen Wert zu 4 Rigsbankskilling in braun und am 1. Mai folgte ein Wert zu 2 Rigsbankskilling in blau. Beide Marken waren ungezähnt und besaßen das Wasserzeichen „Krone“. Der Wert zu 2 Rbs war für Ortsbriefe in Kopenhagen und der Wert zu 4 Rbs für den Inlandsverkehr. Am 01.05.1851 erschien eine weitere Marke zu 4 Rbs für den Postverkehr ins Herzogtum Schleswig. Diese ersten Marken wurden alle von Martinus William Ferslew entworfen und gedruckt. Weitere Ausgaben erschienen nach seinem Tod durch H. H. Thiele, der für die nächsten weiteren 80 Jahre alle dänischen Marken drucken sollte.
1854 gab es eine Währungsreform mit „Skilling“ und „Rigsdaler“ und es mussten auch neue Marken verausgabt werden. Diese enthielten die Abkürzung „FRM“ anstelle von „FRIMAERKE“. Es erschienen Werte zu 2, 4, 8 und 16 Skilling. 1858 und 1863 gab es Designänderungen. Für die Abstempelung wurden Kreisstempel mit Nummern verwendet, wobei z. B. „1“ für Kopenhagen, „2“ für das Postamt in Hamburg, „5“ für Aarhus etc. verwendet wurden. Nach dem 2. Schlewigschen Krieg 1864 verlor Dänemark das Herzogtum und es erschien eine Serie zu 2, 3, 4, 8 und 16 Skilling zwischen Mai 1864 und 1858. Dies waren die ersten dänischen Marken, die eine Zähnung aufwiesen.
Im Jahre 1870 erschienen die ersten Werte der sog. „Ziffern“-Serie, die lange Zeit das Markenbild bestimmen sollte. 1873 fand mit Einführung der dänischen „Krone“ eine Währungsreform mit Dezimalsystem statt, so dass neue Briefmarken verausgabt wurden. 1895 änderte sich die Zähnung und 1902 das Wasserzeichen. Nachdem ab 1882 der Weltpostverein die Farbgebung standardisiert hatte, hielt sich auch Dänemark an diese Konventionen.
Mit König Christian IX. wurde 1904 erstmals ein dänischer Herrscher auf einer Briefmarke abgebildet. Im folgenden Jahr änderte sich bei den niedrigeren Werten das Design der Ziffern, das bis 2003 in verschiedenen Varianten weiterverwendet wurde. 1907 erschien das Porträt des neuen Königs Frederick VIII. auf Briefmarken. 1912 gab es die erste Marke mit einem Bildmotiv, die das Kopenhagener Hauptpostamt abbildete und einen Wert zu 5 Kronen besaß. Zwischen 1913 und 1928 zierte das Konterfei von König Christian X. die Dauermarken. Die erste Gedenkausgabe des Landes bestand aus drei Marken anlässlich der Volksabstimmung in Nordschleswig und erschien am 05.10.1920. 1924 gab es eine Serie zum 300-jährigen Bestehen der Postverwaltung und 1926 eine Serie anlässlich 75 Jahre Briefmarken. 1927 wurden die ersten sechs Marken der Dauermarkenserie „Karavelle“ veröffentlicht, von der zwischen 1933 und 1940 weitere Werte erschienen.
Während des 2. Weltkrieges stand Dänemark unter deutscher Besetzung, konnte aber weiterhin eigene Briefmarken verausgaben. Es gab eine neue Serie mit dem Porträt von König Christian X. als Vollbild, die auch nach dem Krieg noch im Gebrauch war. Die Briefmarkenausgaben standen allerdings unter deutscher Zensur. 1964 erschienen die ersten Marken für hohe Wertstufen mit dem Motiv „Drei Löwen“, das bis weit in die 1990er Jahre Verwendung fand. 1976 ging die Posthoheit der Färöer-Inseln an das „Postverk Føroya“ über und die Inseln verausgaben seitdem ihre eigenen Briefmarken. Die modernen Ausgaben von Dänemarks sind sehr schmalformatig, beschränken sich auf wenige Farben und besitzen eine hohe Druckqualität. Die Anzahl der Ausgaben, die in den 1960ern noch bei fünf bis zehn Marken lag, stieg in den 1990ern auf ca. zwanzig pro Jahr an und es gibt ungefähr vier thematische Ausgaben im Jahr.